Obter modelos afins por partes é importante para a redução da complexidade de sistemas não lineares, pois permite trabalhar com subproblemas locais interpretáveis. Assim, este livro apresenta uma forma de determinar a superfície de chaveamento dessas estruturas. Para isso, são utilizados subsistemas afins, conseguidos pela linearização em torno dos pontos fixos, e uma metodologia baseada em técnicas de otimização e de análise topológica, testadas em sistemas Rössler-like escolhidos.